浙江在线7月5日讯（通讯员 江璐）近日，浙江省计量科学研究院接到了来自舟山市质量技术监督检测研究院的求助，需要对所研制的一种立式金属罐检测用履带式爬壁机器人开展性能评价分析。对此，省计量院依托三维空间高精度的测量能力，对立式金属罐检测用履带式爬壁机器人进行测试，顺利解决该难题。

　　立式金属罐是国内外石油化工产品贸易结算的主要计量器具之一。根据国际标准ISO 7507和国内JJG168-2005《立式金属罐容量》检定规程要求，立式金属罐圈板半径测量采用光学垂准线法和光电全站仪测量法。其中光学垂准线法是一种稳定性比较高的方法，采用垂准仪+磁性小爬车的组合方式进行测量，但是小爬车需要人力在罐顶将绳索固定并拉动其到特定位置进行测量并保持不动，相当费时费力，会造成测量准确度降低和安全隐患。

　　针对上述计量难题，舟山市质量技术监督检测研究院项目组设计并研制了一种立式金属罐检测用履带式爬壁机器人。该机器人具备罐壁吸附力、移动能力、翻越障碍能力、标尺调节、直线变向、除锈等作业功能，可以代替传统光学垂准线法中人工拉动移动式径向偏差测量仪，进行立罐容量计量，实现测量方法的全方位改进，提高大容量检定精度和效率。

　　接到舟山市质量技术监督检测研究院的求助后，省计量院技术人员与舟山院项目组成员进行了深入技术交流，最后达成一致方案，即根据省计量院的《机器人激光跟踪仪测量系统测试方法研究》科研项目成果，应用于舟山市质量技术监督检测研究院立式金属罐检测用履带式爬壁机器人性能测试方法研究中，对立式金属罐检测用履带式爬壁机器人系统在5kg负载下和30m高度范围内，位移测量系统的罐体测量能力评价及爬行速度进行测试。

　　省计量院技术人员使用激光跟踪仪等计量设备，并定制跟踪靶球夹具，使得靶球随着立式金属罐检测用履带式爬壁机器人沿油罐表面爬行，再通过激光跟踪仪对靶球进行定位，最后做拟合分析，评价爬壁机器人的相关性能指标。以激光跟踪仪作为计量标准器，为爬壁机器人研究过程中各项技术改进提供了有效技术支持。

　　据了解，舟山院的立式金属罐检测用履带式爬壁机器人完成后，将应用于大容量检定工作，可以提高检定效率和准确度，减少贸易纠纷。2021年，舟山港域进口原油约5010万吨，按去年国际原油价格均价60美元/桶计算，如因容量计量失准产生0.1%误差，可造成1800万美元的直接经济损失，具有直接客观的经济效益。

　　一直以来，省计量院都严格坚持质量至上，严把质量关，以计量指导产业发展。科技要发展，计量须先行。此次开展对立式金属罐检测用履带式爬壁机器人的性能分析评测工作，对推动科研机构开展后续研制及应用，解决大容量相关技术难点，配套舟山石油计量产业发展，具有广泛深远的现实意义。